Stegosaurus bol jedným z najväčších zástupcov svojej čeľade, mohol dorastať do dĺžky až okolo 9 metrov. Bežne veľké exempláre dosahovali dĺžku asi 6,5 metra a hmotnosť 3500 kg. Stegosaurus je najznámejší zo všetkých obrnených dinosaurov. Bol to pomerne veľký kvadripédny živočích (pohybujúce sa po štyroch končatinách). Keď bolo zviera napadnuté útočníkom, rozhojdalo chvost zo strany na stranu a ostne tak mohli spôsobiť ťažké zranenia útočiacim mäsožravým dinosaurom. Nebol to žiadny rýchly bežec. Jeho rýchlosť chôdze podľa zachovaných stôp nepresahovala asi 6–7 km/h. Stegosaurus bol veľké zviera ak tomu bylinožravec. Musel teda mať potrebné množstvo rastlinnej potravy, je pravdepodobné, že rozsekával nízko rastúcu vegetáciu a potom ju rýchlo prehĺtal do veľkého brucha.