Vnímanie nie je pre Merleau-Pontyho jednou z možných tém filozofie, ale jej východiskom. Kniha charakterizuje pozíciu francúzskeho fenomenológa vzhľadom na niektoré náuky britského empirizmu, Descartovi a Husserlovi. Pritom sleduje, aké dôsledky z tejto pozície plynú pri skúmaní tematických okruhov, ako je vlastné telo, vec, čas, reč či všeobecné pojmy. Na rôznych témach sa tak snaží presne uchopiť a kriticky premyslieť Merleau-Pontyho tézu o "primáte vnímania".