Názov vychádza z anglického slova restore, ktoré znamená obnoviť, ozdraviť alebo znovu nastoliť rovnováhu. Na rozdiel od často dynamických a fyzicky náročných polôh hatha jogy alebo aštánga jogy sa pozícia drží dlhšiu dobu a cielene napomáha odpočinku a uvoľneniu. Táto forma jogy je vhodná aj pri rekonvalescencii po zranení alebo chorobe, môže pomôcť prekonať slabšie depresie a úzkosti aj vyrovnať sa s traumatickými udalosťami. Táto joga je vhodná aj v období menštruácie av tehotenstve. V restoratívnej joge pozície využívajú pomôcky (vankúše, bločky, opasky, bolstery, deky, prípadne stoličky), ktorými sa telo vypodkladá a podopiera. Princípy používania pomôcok sú v knihe podrobne popísané.