Kniha vydaná v roku 1872 predstavuje najmladšiu z trojice hlavných Darwinových diel o evolučnej teórii. Dôraz je kladený na univerzálnu povahu výrazu emócií, čo sa prejavuje podobnosťami medzi rôznymi etnikmi aj medzi zvieratami a ľuďmi. To naznačuje vrodený pôvod emócií. Darwin spája mentálne stavy s koordináciou pohybov, ako už naznačuje príbuznosť slov „motív“ a „emócie“. Rozdiel medzi ľuďmi a zvieratami často spočíva v tom, že u ľudí sa jedná o symbolické náznaky, ktoré boli u ich zvieracích predkov mienené doslova (napríklad pohŕdanie a hnus sú spojené s pohybmi, ktorých pôvodným cieľom bolo vyhnúť sa odpornému zápachu). Darwin týmto spôsobom pojednáva o jednotlivých emóciách typu plač, zúfalstvo, veselá nálada, hĺbanie, hnev, pohŕdanie, vina, prekvapenie či hanba a detailne popisuje, ako sa prejavuje ich výraz. Ide zároveň o jednu z prvých publikácií, ktorá bola sprevádzaná fotografiami. Kniha predstavuje Darwinov hlavný príspevok dejinám psychológie 19. storočia a môže byť považovaná za čitateľsky prístupný úvod do Darwinovho poňatia evolúcie.